Era un centravanti dotato di grande forza fisica, dotato di un tiro potente e molto abile nei colpi di testa, caratteristiche ricordate dai suoi ex compagni. ''Aurelio era molto forte, un centravanti cui piaceva dialogare: mi ha regalato parecchi assist'' ricorda Sandro Mazzola. Al miele le parole di Luis Suarez: ''Era un tipo molto per bene che conduceva vita da atleta: casa sul lago, allenamenti e partita. Era un ottimo attaccante e difendeva il pallone come pochi, ricordo che prendeva un sacco di botte dai difensori avversari''. Malinconico anche Mario Corso: ''Le sue condizioni non erano ottimali ma neppure lasciavano presagire questa notizia. Aurelio era il centravanti classico ma anche dotato di una grande progressione e di un tiro forte e preciso''. Centravanti dotato di prestanza fisica e di velocità, doti sempre generosamente messe a disposizione della squadra, eccelleva nella finalizzazione ma anche nel servire assist ai compagni di squadra.

A powerful player, Milani was a fast, strong, hard-working, and traditional centre-forward. He excelled in the air due to his heading accuracy, and he also possessed a powerful and accurate shot, which allowed him to be a prolific goalscorer throughout his career. He was also a generous team player, who was capable of playing with his back to goal, holding up the ball, and laying it off for teammates, providing them with assists.